齒輪的種類繁多，其分類方法通常的是根據齒輪軸性。一般分為平行軸、相交軸及交錯軸三種類型。
1）平行軸齒輪：包括正齒輪、斜齒輪、內齒輪、齒條及斜齒條等。
2）相交軸齒輪：有直齒錐齒輪、弧齒錐齒輪、零度齒錐齒輪等。
3）交錯軸齒輪：有交錯軸斜齒齒輪、蝸桿蝸輪、準雙曲面齒輪等。
上表中所列出的效率為傳動效率，不包括軸承及攪拌潤滑等的損失。平行軸及相交軸的齒輪副的嚙合，基本上是滾動，相對的滑動非常微小，所以效率高。交錯軸斜齒輪及蝸桿蝸輪等交錯軸齒輪副，因為是通過相對滑動產生旋轉以達到動力傳動，所以摩擦的影響非常大，與其他齒輪相比傳動效率下降。齒輪的效率是齒輪在正常裝配狀況下的傳動效率。如果出現安裝不正確的情況，特別是錐齒輪裝配距離不正確而導致同錐交點有誤差時，其效率會顯著下降。
3.1 平行軸的齒輪
1）正齒輪
齒線與軸心線為平行方向的圓柱齒輪。因為易于加工，因此在動力傳動上使用最為廣泛。
2）齒條
與正齒輪嚙合的直線齒條狀齒輪。可以看成是正齒輪的節圓直徑變成無限大時的特殊情況。
3）內齒輪
與正齒輪相嚙合在圓環的內側加工有輪齒的齒輪。主要使用在行星齒輪傳動機構及齒輪聯軸器等應用上。
4）斜齒齒輪
齒線為螺旋線的圓柱齒輪。因為比正齒輪強度高且運轉平穩，被廣泛使用。傳動時產生軸向推力。
5）斜齒齒條，
與斜齒齒輪相嚙合的條狀齒輪。相當于斜齒齒輪的節徑變成無限大時的情形。
6）人字齒輪
齒線為左旋及右旋的兩個斜齒齒輪組合而成的齒輪。有在軸向不產生推力的優點。
3.2 相交軸齒輪
1）直齒錐齒輪
齒線與節錐線的母線一致的錐齒輪。在錐齒輪中，屬于比較容易制造的類型。所以，作為傳動用錐齒輪應用范圍廣泛。
2）弧齒錐齒輪
齒線為曲線，帶有螺旋角的錐齒輪。雖然與直齒錐齒輪相比，制作難度較大，但是作為高強度、低噪音的齒輪使用也很廣泛。
3）零度錐齒輪
螺旋角為零度的曲線齒錐齒輪。因為同時具有直齒和曲齒錐齒輪的特征，齒面的受力情形與直齒錐齒輪相同。
3.3 交錯軸齒輪
1）圓柱蝸桿副
圓柱蝸桿副是圓柱蝸桿和與之嚙合的蝸輪的總稱。運轉平靜及單對即可獲得大傳動比為其最大的特征，但是有效率低的缺點。
2）交錯軸斜齒齒輪
圓柱蝸桿副在交錯軸間傳動時的名稱。可在斜齒齒輪副或斜齒齒輪與正齒輪副的情況下使用。運轉雖然平穩，但只適合于使用在輕負荷的情況下。
3.4 其他特殊齒輪
1）面齒輪
可與正齒輪或斜齒齒輪嚙合的圓盤狀齒輪。在直交軸及交錯軸間傳動。
2）鼓形蝸桿副
鼓形蝸桿及與之嚙合的蝸輪的總稱。雖然制造比較困難，但比起圓柱蝸桿副，可以傳動大負荷。
3）準雙曲面齒輪
在交錯軸間傳動的圓錐形齒輪。大小齒輪經過偏心加工，與弧齒齒輪相似，嚙合原理非常復雜。
